<img src="https://storage.yandexcloud.net/attachments.dev.u-meteor.ru/1caee1e4-7927-4918-986e-f55617bd24e9/uploads/attachment/file/609/Screenshot_2024-08-12_at_10.16.56_AM.png?response-content-disposition=inline&amp;X-Amz-Expires=600&amp;X-Amz-Date=20240813T072534Z&amp;X-Amz-Algorithm=AWS4-HMAC-SHA256&amp;X-Amz-Credential=YCAJEYl_rIEsIrZ4eVUcc0eQ2%2F20240813%2Fus-east-1%2Fs3%2Faws4_request&amp;X-Amz-SignedHeaders=host&amp;X-Amz-Signature=0059c2deb0e938cfb965efca07198753feb46925452f5170cc89bf7efcce5b3b" data-width="100%" data-align="center">About

Начало вставки<img src="/op/api/v3/attachments/630/content" data-width="100%" data-align="center">

Завершение вставки Welcome to `free_fleet`, an open-source robot fleet management system. Sometimes it is called the "Fun Free Fleet For Friends" (F5).

**Note**, this repository is under active development. Things will be quite unstable for a while. Please open an issue ticket on this repo if you have problems. Cheers.

## Installation Instructions

### Prerequisites

- [<u>Ubuntu 20.04 LTS</u>](https://releases.ubuntu.com/20.04/)
- [<u>ROS1 - Noetic</u>](https://wiki.ros.org/noetic)
- [<u>ROS2 - Galactic</u>](https://docs.ros.org/en/galactic/index.html)

Install all non-ROS prerequisite packages,

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
sudo apt update && sudo apt install \
git wget qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools \
python3-rosdep \
python3-vcstool \
python3-colcon-common-extensions \
# maven default-jdk # Uncomment to install dependencies for message generation
```

aslkfjaslfkagas

gb gas <span style="font-family: Courier"><mark data-color="#ffffff" style="background-color: #ffffff; color: inherit">gkajsgka</mark></span> sgkja `sgka Начало вставкиsgkjas`Завершение вставки Начало удаления ` `sgkjas`Завершение удаления `gkja` `gs`

### Message Generation

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
Message generation via FleetMessages.idl is done using dds_idlc from CycloneDDS. For onvenience , the generated mesasges and files has been done offline and committed into the code base. They can be found here.
```

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
./dds_idlc -allstructs FleetMessages.idl
```

### Client in ROS 1

Start a new ROS 1 workspace, and pull in the necessary repositories,

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
mkdir -p ~/ff_ros1_ws/src
cd ~/ff_ros1_ws/src
git clone https://github.com/open-rmf/free_fleet -b main
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.7.x
```

Install all the dependencies through `rosdep`,

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
cd ~/ff_ros1_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -yr
```

Source ROS 1 and build,

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
cd ~/ff_ros1_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
colcon build
```

### Client and Server in ROS 2

Start a new ROS 2 workspace, and pull in the necessary repositories,

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
mkdir -p ~/ff_ros2_ws/src
cd ~/ff_ros2_ws/src
git clone https://github.com/open-rmf/free_fleet -b main
git clone https://github.com/open-rmf/rmf_internal_msgs -b main
```

Install all the dependencies through `rosdep`,

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
cd ~/ff_ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro galactic -yr
```

Source ROS 2 and build,

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
cd ~/ff_ros2_ws
source /opt/ros/galactic/setup.bash
colcon build

# Optionally use the command below to only build the relevant packages,
# colcon build --packages-up-to \
# free_fleet ff_examples_ros2 free_fleet_server_ros2 free_fleet_client_ros2
```

## Examples

### Barebones Example

This example emulates a running ROS 1 robot,

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
source ~/ff_ros1_ws/install/setup.bash
roslaunch ff_examples_ros1 fake_client.launch
```

This example emulates a running ROS 2 robot,

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
source ~/ff_ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ff_examples_ros2 fake_client.launch.xml
```

The clients will then start subscribing to all the necessary topics, and start publishing robot states over DDS to the server. Start the server using

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
source ~/ff_ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ff_examples_ros2 fake_server.launch.xml

# Verify that the server registers the fake clients
# [INFO] [1636706176.184055177] [fake_server_node]: registered a new robot: [fake_ros1_robot]
# [INFO] [1636706176.184055177] [fake_server_node]: registered a new robot: [fake_ros2_robot]
```

ROS 2 messages over the `/fleet_states` topic can also be used to verify that the clients are registered,

Начало вставки```javascriptЗавершение вставки Начало удаления ```Завершение удаления
source ~/ff_ros2_ws/install/setup.bash
ros2 topic echo /fleet_states
```

Next, to send requests and commands, check out the example scripts and their uses [<u>here</u>](https://github.com/open-rmf/free_fleet#commands-and-requests).

<div data-type="columns" class="layout-two-column">
<div data-position="left" data-type="column"><p></p></div><div data-position="" data-type="column"><p></p></div>
</div>