Содержание
Обновил Anton Ruhl 10 месяцев назад
# **Просмотр задач**
## **Просмотр на доске или в списке**
Задачи относятся к проектам, соответственно, необходимо выбрать проект в левом меню. Если в проекте есть доски, то откроется доска с задачами:
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FN9XJQMVAFygtX1qtx0EG%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=f8c71b9d&sv=1" src="https://storage.yandexcloud.net/attachments.dev.u-meteor.ru/1caee1e4-7927-4918-986e-f55617bd24e9/uploads/attachment/file/609/Screenshot_2024-08-12_at_10.16.56_AM.png?response-content-disposition=inline&amp;X-Amz-Expires=600&amp;X-Amz-Date=20240813T072534Z&amp;X-Amz-Algorithm=AWS4-HMAC-SHA256&amp;X-Amz-Credential=YCAJEYl_rIEsIrZ4eVUcc0eQ2%2F20240813%2Fus-east-1%2Fs3%2Faws4_request&amp;X-Amz-SignedHeaders=host&amp;X-Amz-Signature=0059c2deb0e938cfb965efca07198753feb46925452f5170cc89bf7efcce5b3b" data-width="100%" data-align="center" alt=""> data-align="center">About
Если в проекте не созданы доски, то будет открыт список всех задач: Welcome to `free_fleet`, an open-source robot fleet management system. Sometimes it is called the "Fun Free Fleet For Friends" (F5).
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FASGgu2tZKisl52bPLvhI%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=81677c65&sv=1" data-width="100%" data-align="center" alt=""> **Note**, this repository is under active development. Things will be quite unstable for a while. Please open an issue ticket on this repo if you have problems. Cheers.
## **Режимы просмотра** Installation Instructions
Задачи могут отображаться несколькими различными способами: ### Prerequisites
- [Оконный режим](https://meteor-docs.gitbook.io/docs/v/en/2.-rukovodstvo-polzovatelya/zadachi/prosmotr-zadach#okonnyi-rezhim)
[<u>Ubuntu 20.04 LTS</u>](https://releases.ubuntu.com/20.04/)
- [Полноэкранный режим](https://meteor-docs.gitbook.io/docs/v/en/2.-rukovodstvo-polzovatelya/zadachi/prosmotr-zadach#polnoekrannyi-rezhim) [<u>ROS1 - Noetic</u>](https://wiki.ros.org/noetic)
- [<u>ROS2 - Galactic</u>](https://docs.ros.org/en/galactic/index.html)
Install all non-ROS prerequisite packages,
```javascript
sudo apt update && sudo apt install \
git wget qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools \
python3-rosdep \
python3-vcstool \
python3-colcon-common-extensions \
# maven default-jdk # Uncomment to install dependencies for message generation
```
aslkfjaslfkagas
gb gas <span style="font-family: Courier"><mark data-color="#ffffff" style="background-color: #ffffff; color: inherit">gkajsgka</mark></span> sgkja `sgka sgkjas` `gkja` `gs`
### **Оконный режим** Message Generation
Чтобы открыть задачу в окне, кликните по задаче. ```javascript
Message generation via FleetMessages.idl is done using dds_idlc from CycloneDDS. For onvenience , the generated mesasges and files has been done offline and committed into the code base. They can be found here.
```
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FdndiP2KILoDJAeluLcco%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=d7452093&sv=1" data-width="100%" data-align="center" alt=""> ```javascript
./dds_idlc -allstructs FleetMessages.idl
```
Задача откроется справа, на половину экрана. Легко перемещаться по задаче можно с помощью навигационного меню задачи в правой части: ### Client in ROS 1
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FykJcTKfEpRQb3CKYJL5I%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=39366425&sv=1" data-width="100%" data-align="center" alt=""> Start a new ROS 1 workspace, and pull in the necessary repositories,
Для того, чтобы сделать экран более широким или более узким, наведите курсор на левый край задачи потяните окно вправо или влево. ```javascript
mkdir -p ~/ff_ros1_ws/src
cd ~/ff_ros1_ws/src
git clone https://github.com/open-rmf/free_fleet -b main
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.7.x
```
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FTb8b8NH4mbMpyFGia2Qo%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=279511c1&sv=1" data-width="100%" data-align="center" alt=""> Install all the dependencies through `rosdep`,
```javascript
cd ~/ff_ros1_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -yr
```
Source ROS 1 and build,
```javascript
cd ~/ff_ros1_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
colcon build
```
### **Полноэкранный режим** Client and Server in ROS 2
Перейти в полноэкранный режим можно из оконного режима. Для этого нажмите на кнопку "**Развернуть на весь экран**" в правом верхнем углу навигационного меню задачи. Start a new ROS 2 workspace, and pull in the necessary repositories,
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FJwgw3orcVMVZTNH3yUEt%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=d5150346&sv=1" data-width="100%" data-align="center" alt=""> ```javascript
mkdir -p ~/ff_ros2_ws/src
cd ~/ff_ros2_ws/src
git clone https://github.com/open-rmf/free_fleet -b main
git clone https://github.com/open-rmf/rmf_internal_msgs -b main
```
Для того, чтобы вернуть задачу в оконный режим, нажмите на кнопку "**Свернуть**" (та же самая кнопка, но направление меняется на противоположное) в правом верхнем углу навигационного меню задачи. Install all the dependencies through `rosdep`,
Для того, чтобы закрыть задачу, нажмите на кнопку "**Закрыть задачу**" в правом верхнем углу навигационного меню задачи. ```javascript
cd ~/ff_ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro galactic -yr
```
Source ROS 2 and build,
```javascript
cd ~/ff_ros2_ws
source /opt/ros/galactic/setup.bash
colcon build
# Optionally use the command below to only build the relevant packages,
# colcon build --packages-up-to \
# free_fleet ff_examples_ros2 free_fleet_server_ros2 free_fleet_client_ros2
```
## Examples
### Barebones Example
This example emulates a running ROS 1 robot,
```javascript
source ~/ff_ros1_ws/install/setup.bash
roslaunch ff_examples_ros1 fake_client.launch
```
This example emulates a running ROS 2 robot,
```javascript
source ~/ff_ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ff_examples_ros2 fake_client.launch.xml
```
The clients will then start subscribing to all the necessary topics, and start publishing robot states over DDS to the server. Start the server using
```javascript
source ~/ff_ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ff_examples_ros2 fake_server.launch.xml
# Verify that the server registers the fake clients
# [INFO] [1636706176.184055177] [fake_server_node]: registered a new robot: [fake_ros1_robot]
# [INFO] [1636706176.184055177] [fake_server_node]: registered a new robot: [fake_ros2_robot]
```
ROS 2 messages over the `/fleet_states` topic can also be used to verify that the clients are registered,
```javascript
source ~/ff_ros2_ws/install/setup.bash
ros2 topic echo /fleet_states
```
Next, to send requests and commands, check out the example scripts and their uses [<u>here</u>](https://github.com/open-rmf/free_fleet#commands-and-requests).
<div data-type="columns" class="layout-two-column">
<div data-position="left" data-type="column"><p></p></div><div data-position="" data-type="column"><p></p></div>
</div>
## **Просмотр на доске или в списке**
Задачи относятся к проектам, соответственно, необходимо выбрать проект в левом меню. Если в проекте есть доски, то откроется доска с задачами:
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FN9XJQMVAFygtX1qtx0EG%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=f8c71b9d&sv=1"
Если в проекте не созданы доски, то будет открыт список всех задач:
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FASGgu2tZKisl52bPLvhI%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=81677c65&sv=1" data-width="100%" data-align="center" alt="">
## **Режимы просмотра**
Задачи могут отображаться несколькими различными способами:
- [Оконный режим](https://meteor-docs.gitbook.io/docs/v/en/2.-rukovodstvo-polzovatelya/zadachi/prosmotr-zadach#okonnyi-rezhim)
- [<u>ROS2 - Galactic</u>](https://docs.ros.org/en/galactic/index.html)
```javascript
sudo apt update && sudo apt install \
git wget qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools \
python3-rosdep \
python3-vcstool \
python3-colcon-common-extensions \
# maven default-jdk # Uncomment to install dependencies for message generation
```
aslkfjaslfkagas
gb gas <span style="font-family: Courier"><mark data-color="#ffffff" style="background-color: #ffffff; color: inherit">gkajsgka</mark></span> sgkja `sgka sgkjas` `gkja` `gs`
Чтобы открыть задачу в окне, кликните по задаче.
Message generation via FleetMessages.idl is done using dds_idlc from CycloneDDS. For onvenience , the generated mesasges and files has been done offline and committed into the code base. They can be found here.
```
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FdndiP2KILoDJAeluLcco%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=d7452093&sv=1" data-width="100%" data-align="center" alt="">
./dds_idlc -allstructs FleetMessages.idl
```
Задача откроется справа, на половину экрана. Легко перемещаться по задаче можно с помощью навигационного меню задачи в правой части:
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FykJcTKfEpRQb3CKYJL5I%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=39366425&sv=1" data-width="100%" data-align="center" alt="">
Для того, чтобы сделать экран более широким или более узким, наведите курсор на левый край задачи потяните окно вправо или влево.
mkdir -p ~/ff_ros1_ws/src
cd ~/ff_ros1_ws/src
git clone https://github.com/open-rmf/free_fleet -b main
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.7.x
```
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FTb8b8NH4mbMpyFGia2Qo%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=279511c1&sv=1" data-width="100%" data-align="center" alt="">
cd ~/ff_ros1_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -yr
```
Source ROS 1 and build,
```javascript
cd ~/ff_ros1_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
colcon build
```
Перейти в полноэкранный режим можно из оконного режима. Для этого нажмите на кнопку "**Развернуть на весь экран**" в правом верхнем углу навигационного меню задачи.
<img src="https://meteor-docs.gitbook.io/~gitbook/image?url=https%3A%2F%2Fcontent.gitbook.com%2Fcontent%2FjTM7jdsVVpDI2vSKXoFc%2Fblobs%2FJwgw3orcVMVZTNH3yUEt%2Fimage.png&width=768&dpr=4&quality=100&sign=d5150346&sv=1" data-width="100%" data-align="center" alt="">
mkdir -p ~/ff_ros2_ws/src
cd ~/ff_ros2_ws/src
git clone https://github.com/open-rmf/free_fleet -b main
git clone https://github.com/open-rmf/rmf_internal_msgs -b main
```
Для того, чтобы вернуть задачу в оконный режим, нажмите на кнопку "**Свернуть**" (та же самая кнопка, но направление меняется на противоположное) в правом верхнем углу навигационного меню задачи.
Для того, чтобы закрыть задачу, нажмите на кнопку "**Закрыть задачу**" в правом верхнем углу навигационного меню задачи.
cd ~/ff_ros2_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro galactic -yr
```
Source ROS 2 and build,
```javascript
cd ~/ff_ros2_ws
source /opt/ros/galactic/setup.bash
colcon build
# Optionally use the command below to only build the relevant packages,
# colcon build --packages-up-to \
# free_fleet ff_examples_ros2 free_fleet_server_ros2 free_fleet_client_ros2
```
## Examples
### Barebones Example
This example emulates a running ROS 1 robot,
```javascript
source ~/ff_ros1_ws/install/setup.bash
roslaunch ff_examples_ros1 fake_client.launch
```
This example emulates a running ROS 2 robot,
```javascript
source ~/ff_ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ff_examples_ros2 fake_client.launch.xml
```
The clients will then start subscribing to all the necessary topics, and start publishing robot states over DDS to the server. Start the server using
```javascript
source ~/ff_ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch ff_examples_ros2 fake_server.launch.xml
# Verify that the server registers the fake clients
# [INFO] [1636706176.184055177] [fake_server_node]: registered a new robot: [fake_ros1_robot]
# [INFO] [1636706176.184055177] [fake_server_node]: registered a new robot: [fake_ros2_robot]
```
ROS 2 messages over the `/fleet_states` topic can also be used to verify that the clients are registered,
```javascript
source ~/ff_ros2_ws/install/setup.bash
ros2 topic echo /fleet_states
```
Next, to send requests and commands, check out the example scripts and their uses [<u>here</u>](https://github.com/open-rmf/free_fleet#commands-and-requests).
<div data-type="columns" class="layout-two-column">
<div data-position="left" data-type="column"><p></p></div><div data-position="" data-type="column"><p></p></div>
</div>